ロボットシミュレータ（オフラインティーチング）とは？仕組みや種類、できること、選び方までをわかりやすく解説！

ロボットシミュレータ（オフラインティーチング）は、ロボットの教示をパソコン上で行うための道具です。ここでは、定義と呼び名、動作の仕組み、種類、実機との関係の順に押さえます。

オフラインティーチングの定義と呼び名

オフラインティーチングは、実機のロボットを動かさずに、仮想空間で動作を教える方法です。ロボットの導入前や、生産を続けている最中でも、プログラムの作成と確認を進められます。

公式ページでは、オフラインプログラミングやロボットシミュレーションという呼び名も使われます。例えば、RobotStudioはオフラインプログラミングのソフトです。本記事では、これらをまとめて表記しています。

3Dモデルの上で動作を作り、実機へ渡す仕組み

基本の流れは、ロボットと周辺設備の3Dモデルを仮想空間に置くところから始まります。次に、動作経路を作り、到達範囲や干渉、サイクルタイムを確認する流れです。問題がなければ、プログラムを実機へ転送する手順になります。

この確認に、CADデータを使う製品があります。ROBOGUIDEは、CADファイルを読み込んでレイアウトを作れる製品です。周辺機器や機械も配置できます。UR Studioは、ブラウザ上で実際のレイアウトを1:1で再現できるシミュレーションです。

メーカー純正型・汎用型・設備全体型という種類

種類は、対応するロボットの範囲で大きく3つに分けて考えられます。1つ目は、ロボットメーカー純正のソフトです。ROBOGUIDEやneoROSETなどが、自社のロボットを対象とします。

2つ目は、複数メーカーに対応する汎用型です。RoboDKは、80社以上・1400機種以上に対応します。FASTSUITE Edition 2も、メーカーに依存しない製品です。3つ目は、制御機器を含む設備全体を扱う型です。MELSOFT GeminiやSysmac Studio 3Dシミュレーションが該当します。

実機に近い動きを再現する仮想コントローラ

メーカー純正の製品には、実機のコントローラと同等の動きを仮想空間で再現するものがあります。MotoSim EG-VRCは、実コントローラ同等のバーチャルコントローラ（VRC）を載せています。操作は、実機と同じ画面のバーチャルプログラミングペンダントで行える点が特徴です。

neoROSETも、仮想コントローラと仮想ティーチペンダントを備えた製品です。Epson RC+は、3Dシミュレーションと仮想コントローラを統合ソフトで扱えます。仮想コントローラの有無は、検証の確かさに関わる確認点でしょう。

編集部メモ：同じ「シミュレーション」でも、確認できる範囲は製品で異なります。使うロボットのメーカーと、確かめたい内容を先に決めておくと、比較の軸をそろえやすくなります。

利点は、実機を使う作業を減らし、立ち上げ前に問題を見つけやすくなる点にあります。得られる利点は製品や用途で異なるため、現場で感じやすい4つを取り上げます。

• 実機を止めずにプログラムを作れる
• 導入前に到達範囲や干渉を確認できる
• サイクルタイムを事前に見積もれる
• 検証結果を関係者と共有しやすい

実機を止めずにプログラムを作れる

プログラムの作成と確認をパソコン上で行うため、ロボットを生産に使いながら次の準備を進められます。段取りのたびに設備を止める場面が減り、現場の負担が軽くなります。ラインの停止時間を、できるだけ短くしたい現場に向く特徴です。

iiQWorks.Simは、生産を中断せずにオフラインでKUKAロボットをプログラムするソフトです。MotoSim EG-VRCは、MOTOMANのプログラムを実機を止めずに作る用途に向きます。

導入前に到達範囲や干渉を確認できる

ロボットを置く前に、届く範囲や周辺設備とのぶつかりを画面で確かめられます。設置後に配置を変える手戻りを避けやすく、立ち上げの見通しも立てやすいでしょう。届かない位置や干渉が早く分かれば、設備の設計に反映できる点も利点です。

DTPS IIIは、溶接箇所への姿勢とトーチ・治具の干渉を、PC上で事前に確認できます。UR Studioは、導入前にリーチと配置を手軽に確かめたい場合に役立ちます。

サイクルタイムを事前に見積もれる

動作の所要時間を実機の前に見積もれるため、レイアウトや動作の順序を比べながら検討できます。生産計画の根拠を、設備が届く前にそろえやすい点が利点です。目標のサイクルタイムに届かない場合も、早い段階で対策を考えられます。

WINCAPSⅢは、教示点や周辺設備との干渉確認に加えて、サイクルタイムを計測できます。MotoSim EG-VRCは、実コントローラ同等のVRCを備えた製品です。高い精度でサイクルタイムを検証できます。

検証結果を関係者と共有しやすい

動作を画面や動画で見せられるため、設計者や現場、顧客との認識合わせがしやすくなります。言葉や図面だけでは伝わりにくい動きを、そのまま見てもらえる点が利点です。立ち上げ前の合意づくりにも役立つでしょう。

neoROSETは、シミュレーション結果を動画や3D PDFで出力できる製品です。ROBOGUIDEは、VRを使ってロボットシステムをよりリアルに確認できる点が特徴です。

導入前に確認したい制約もあります。ただし、いずれも選定の順序や使い分けで対処できます。

• 対応するロボットメーカーが製品ごとに限られる
• 仮想空間と実機の差を確認する必要がある
• 版やオプションで使える機能が分かれ、価格も非公開が多い

対応するロボットメーカーが製品ごとに限られる

メーカー純正のソフトは、そのメーカーのロボットだけが対象です。ROBOGUIDEはファナックのロボットが対象です。neoROSETも川崎重工のロボット用で、他社のロボットには使えません。

対処は、使うロボットのメーカーを先に確認することです。複数メーカーのロボットが混在するなら、汎用型が候補になります。RoboDKは80社以上のロボットに対応します。Process Simulateは、主要ブランドのOLPと連携する製品です。

仮想空間と実機の差を確認する必要がある

シミュレーションの結果は、モデルや設定が実機と合っていて初めて意味を持ちます。製品によって、干渉の検知方法や再現できる範囲が異なる点には注意が必要です。

RCX-Studio 2020の干渉チェックは、画面の再描画のタイミングで行われます。環境によっては、干渉を検知できない場合があります。RoboDKは、精度を高めるキャリブレーションがオプションです。対処として、重要な箇所は実機で最終確認すると安心です。

版やオプションで使える機能が分かれ、価格も非公開が多い

同じ製品でも、版によって使える機能が変わります。WINCAPSⅢのLight版と試供版には、シミュレーション機能がありません。Epson RC+のLiteは、3Dシミュレーションと仮想コントローラが使えない版です。

2026年時点では、本記事で扱う18製品のうち、公式サイトに金額を載せる製品は確認できていません。FD-STのパス生成のように、オプションで加わる機能もあります。必要な機能を決めてから、見積もりを依頼しましょう。

主な機能は、大きく5つに分かれます。どの機能を備えるかは、製品や版によって異なります。

• 3Dモデルの配置とレイアウト：ロボットや周辺設備、ワークを仮想空間に置いて配置を決める
• 動作経路の作成と編集：教示点やプログラムを作り、動作をシミュレーションする
• 干渉チェックとサイクルタイム計算：周辺設備とのぶつかりと、動作の所要時間を確かめる
• CADデータからの経路生成：3Dモデルの形状から、溶接や加工の経路を作る
• 実機との連携：プログラムを転送し、実機の状態を取り込む

3Dモデルの配置とレイアウト

ロボットや周辺機器、ワークの3Dモデルを仮想空間に置き、設備の配置を組み立てる機能です。ここで決めた配置が、後の経路作成や干渉確認の土台になります。読み込めるデータの形式は、製品によって異なる点にも注意が必要です。

UR Studioは、ドラッグ＆ドロップで配置でき、テンプレートから始められます。WINCAPSⅢが読み込める3Dデータは、VRML・DirectX形式です。他の形式は、変換してから使います。

動作経路の作成と編集

教示点を置き、ロボットの動きをつないで、動作の経路を作る機能です。画面上で動かして教える製品もあれば、プログラムを書いて確認する製品もあります。

RCX-Studio 2020は、仮想のロボットをジョグやマウスで動かして、ティーチングできます。FD-STは、ティーチペンダントと同じ操作で教示とシミュレーションを行う製品です。

干渉チェックとサイクルタイム計算

ロボットと周辺設備がぶつかる箇所を探し、動作にかかる時間を計算する機能です。検証の精度は製品で異なります。実機同等のコントローラを備える製品ほど、結果を実機に近づけやすいと考えられます。

EMUは、複数台のロボットによる協調動作を検証できる製品です。RT ToolBox3は、シミュレーション機能でタクトタイム計算とレイアウト検討を行えます。

CADデータからの経路生成

CADの形状から、溶接や加工の経路を自動で作る機能です。手で教示点を打つ作業を減らせます。形状が変わるたびに経路を作り直す場面で、役立つ機能です。

RT ToolBox3のPro版は、SolidWorks上で加工経路とプログラムの雛形を生成します。FASTSUITE Edition 2は、CAD to Pathと自動干渉回避で経路を作る製品です。

実機との連携

作ったプログラムを実機のコントローラへ送り、実機の状態を取り込む機能です。バーチャルとリアルをつなぐことで、現場での調整を減らす狙いがあります。

EMUは、実機から取得したロボットの位置情報を3D画面に表示できる製品です。MotoSim EG-VRCは、実コントローラとのファイル送受信やモニタリングに対応しています。

使い方は、利用者の立場によって異なります。ここでは、4つの立場の担当者を想定して、活用場面を整理します。

立ち上げ前に設備全体を検証する生産技術者

新しいラインを立ち上げる生産技術者は、周辺機器やシーケンスまで事前に確かめたい立場です。設備が届く前に検証を進められれば、立ち上げ後の手戻りを抑えやすいでしょう。

ROBOGUIDEは、CADでレイアウトを作り、立ち上げの時間を短くしたい場合に向く製品です。EMUは、複数台のロボットを含む設備の検証に使えます。MELSOFT Geminiは、制御ロジックとあわせた検証向きです。

溶接ロボットの段取り時間を減らしたい現場の担当者

溶接では、トーチの姿勢や治具との干渉を教示のたびに確かめる必要があります。担当者は、PC上で溶接の姿勢と干渉を確認し、実機を使う段取りの時間を減らせます。

DTPS IIIは、溶接条件やロボット命令を実機と同じ感覚で編集できる製品です。FD-STは、ポジショナやスライダを溶接に合わせて自動で位置決めできます。

複数メーカーのロボットを扱う設計者・システムインテグレータ

顧客ごとにロボットのメーカーが異なる場合、メーカー別のソフトを使い分けるのは負担です。複数メーカーに対応する汎用型なら、1つの環境で検証を進められます。

RoboDKは、100以上のポストプロセッサでプログラムを生成する製品です。Process Simulateは、大規模なライン向けの位置づけです。FASTSUITE Edition 2は、CADデータから経路を作る用途に使えます。

協働ロボットの導入を検討する中小企業の担当者

初めてロボットを導入する企業では、設置前に届く範囲や配置を確かめたい場面が多くあります。無料で試せるソフトから始めると、費用をかけずに検討を進められます。

UR Studioは、ソフトを入れずにブラウザから使える製品です。RobotStudioの基本機能と、iiQWorks.SimのBasicは無料です。Epson RC+には、30日間のトライアル版もあります。

2026年時点では、本記事で扱う18製品のうち、公式サイトに金額を載せる製品は確認できていません。多くの製品は、問い合わせや見積もりで価格が示される形です。一方で、RobotStudioの基本機能とiiQWorks.SimのBasicは無料で使えます。体験版やトライアルを用意する製品もあるのが特徴です。

製品ごとの費用の見方は、ロボットシミュレータの費用の記事で整理しています。製品の一覧は、ロボットシミュレータ（オフラインティーチング）のカテゴリページで確認できます。

どちらもロボットに動作を教える方法ですが、教える場所が異なります。オンラインティーチングは、実機のロボットを動かしながら、ティーチングペンダントなどで教える方法です。次の表で相違点を整理しました。

両者は、どちらか一方を選ぶものとは限りません。オフラインで作ったプログラムを実機へ転送し、実機の側で最終的な位置合わせを行う使い方が一般的です。FD-STのように、ティーチペンダントと同じ操作でオフライン教示できる製品もあります。

導入の効果は、使うロボットの台数やメーカー、検証したい範囲で変わります。ここでは、向いている企業と向いていない企業を、理由とあわせて整理します。

ロボットシミュレータの導入が向いている企業

ロボットの立ち上げや段取り替えが多く、実機を止める時間を減らしたい企業です。仮想空間でプログラムを作れば、実機の稼働を保ったまま準備を進められるからです。導入前に配置や干渉を確かめたい企業にも適しているでしょう。

使うロボットのメーカーが決まっている企業は、純正のソフトを選びやすい利点があります。複数メーカーのロボットが並ぶ企業は、汎用型を比べると検討を進めやすくなります。

ロボットシミュレータの導入が向いていない企業

ロボットが1台で、動作も単純な設備では、効果が小さくなる場合があります。簡単な教示だけなら、ソフトを入れる手間のほうが大きくなるためです。ライン全体を扱うソフトは、1台の教示だけでは機能が過剰になりやすい点にも注意しましょう。

3Dモデルを用意できない企業や、価格を見てから決めたい企業も注意が必要です。2026年時点では、金額を公開する製品が確認できていません。まず、無料の基本機能や体験版で使い勝手を試しましょう。

オフラインティーチングのソフトは、パソコン上でロボットの動作を作り、確認するソフトを指します。純正型、汎用型、設備全体型に分かれ、導入前の検証が利点です。主な機能は、次の5つです。

• 3Dモデルの配置とレイアウト
• 動作経路の作成と編集
• 干渉チェックとサイクルタイム計算
• CADデータからの経路生成
• 実機との連携

選定では、使うロボットのメーカーへの対応を先に確認します。金額を公開する製品は確認できないため、無料の基本機能や体験版も使い、早めに見積もりを依頼しましょう。仮想コントローラの有無や、版ごとの機能差もあわせて比べます。